title: 坐标变换及其数学推理.md
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date: 2021-12-22 09:25:00

坐标变换及其数学推理

原文链接：

http://zhaoxuhui.top/blog/2018/03/13/RelationBetweenQ4&R&Euler.html#一旋转与旋转矩阵

目录

• 一、旋转与旋转矩阵
  • 1.2D旋转
  • 2.3D旋转
• 二、欧拉角
• 三、四元数
• 四、相互转换
  • 1.四元数转旋转矩阵
  • 2.旋转矩阵转四元数
  • 3.欧拉角转旋转矩阵
  • 4.旋转矩阵转欧拉角
  • 5.欧拉角转四元素
    • 6.四元数转欧拉角
• 五、参考资料