预期目标
- 取矿区针对指定位置，进行对位（如3号位置，无关闪烁，2,4掉落矿石）
- 对位要求提前随行进进行，类似于导航移动到目标，而非到达预期位置后进行左右位置调整
历史对比
机械增加左右平移结构，但是只能平移固定距离，依赖于第一次位置的准确性
- 历史视觉对位根据闪烁进行左右位置调整对位
- 现在可能针对指定位置进行对位（如3号位置）
机械新增矿石翻转机构，在夹子处增加旋转机构进行矿石翻转
操作手手动对位，视觉对位有参考算法但是受限于计算设备和采集设备帧率低。
困难影响因素
兑换
- 矿石条码朝向影响兑换
- 依赖操作手经验和视角不一定翻的准，矿石多面相同
救援
刷卡（暂无）
抓取救援
- 视野盲区
- 机械设计容错率低
取矿
- 对不准
明确需求
主要需求：取矿对位
次要需求：
- 矿石翻转（目前总进度没有已经做出的对位效果好）
- 救援抓钩对准
量化参数
取矿对位
假设一开始未到取矿处，从矿石闪烁到就位（5s内），预计实际需求时间2s左右（参考时间仅供参考，对位逻辑已发生变化）
抓取救援
一次成功无需调整
矿石翻转
夹取机构抓紧后进行自旋，仅能进行一个方向360度翻转，进行识别。无具体时间要求，越快越好。转至二维码朝下。