镜头选型

Catalogue

1. 15m 小装甲
2. 参考资料
1. 2.1. 实测图片
3. 英雄飞机焦距选型
4. 相关代码

15m 小装甲

海康MV-CA016-10UC+6mm镜头

型号	型号	MV-CA016-10UC
名称	160万像素USB 3.0面阵相机，IMX273，彩色
性能	传感器类型	CMOS，全局快门
传感器型号	IMX273
像元尺寸	3.45 µm×3.45 µm
靶面尺寸	1/2.9”
分辨率	1440×1080
最大帧率	249.1 fps@1440×1080
增益	0 dB ~17 dB
曝光时间	超小曝光模式：1 μs ~ 14 μs 正常曝光模式：15 μs ~ 10 sec
快门模式	支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式
黑白/彩色	彩色

参考资料

(38条消息) 工业相机与镜头选型方法（含实例）_肯定有人改了我的代码的博客-CSDN博客_工业相机选型实例

(38条消息) CCD/CMOS靶面尺寸型号标准_maopig的专栏-CSDN博客_靶面尺寸

头靶面尺寸要大于等于sensor传感器的对角线尺寸。

如图，1/3靶面的sensor 传感器，最合适的肯定是配1/3靶面的镜头。左边的图。

如果配1/4靶面的镜头，中间的图。镜头面积小于传感器，sensor上的四周会有光线盲点，所呈现出来的图像四周就会是黑的，俗称暗角，黑影。

如果配1/2靶面镜头，镜头覆盖面积大于传感器，右边的图。这样虽然不会像中间的图一样产生暗角，但明显镜头的性能被浪费了，这种情况其实也不可取。

作者：YU JIANG
链接：https://www.zhihu.com/question/265008396/answer/289140894
来源：知乎

焦距=（工作距离D×相机传感器短边尺寸G）/物体宽度B 单位：mm（焦距越小，视场角就越大，视野也就相应的更大，因为焦距一般有固定的值，如5mm，8mm,所以实际焦距可以相应选小一号的），物体宽度可以理解为工作视野宽度

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实测图片

英雄飞机焦距选型

英雄目标15~18m，考虑到搜索和补偿范围预计视野内实际范围为4.5m所以根据上述公式有
$$
f = \frac{Distance*MinWidth}{Boarder} = \frac{16,000 * 3.6}{4,500} = 12.8mm
$$
针对弹丸速度27m/s距离为16m的情况下，delta_Angle 为0.1度，其在0-60度下其每变换0.1度相邻角度间的高度差（单位m）如下图所示，所以针对一般情况0-45度下当偏差在0.1度的情况下和目标的差距可以达到5cm。而对于自瞄视野范围4.5m而言如果目标每次移动使得偏转角度为0.1度在相机不动的情况下则需要45帧超出视野（假定初始位于中心），这就对与初始姿态和响应速度及精准度提出了更高的要求。

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